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產(chǎn)品展示

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Prescan自動駕駛仿真軟件

產(chǎn)品型號：西門子Prescan

類   型：

描   述：

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 一、簡介 

       PreScan是德國Seimens西門子公司旗下汽車自動駕駛仿真軟件產(chǎn)品，Prescan是以物理模型為基礎(chǔ)，開發(fā)ADAS和智能汽車系統(tǒng)的自動駕駛仿真平臺。支持?jǐn)z像頭、雷達(dá)、激光雷達(dá)、GPS，以及V2V/V2I車車通訊等多種應(yīng)用功能的開發(fā)應(yīng)用。 

PreScan基于MATLAB仿真平臺，主要用于（ADAS）汽車高級駕駛輔助系統(tǒng)和無人自動駕駛系統(tǒng)的仿真模擬軟件，其包括多種基于雷達(dá)，攝像頭，激光雷達(dá)，GPS，V2V和V2I車輛/車路通訊技術(shù)的智能駕駛應(yīng)用。支持模型在環(huán)（MIL），實時軟件在環(huán)（SiL），硬件在環(huán)（HiL）等多種使用模式。北京津發(fā)科技股份有限公司作為德國Siemens西門子公司正式簽約合作伙伴，旨在進(jìn)一步加深雙方商業(yè)、技術(shù)合作，開辟新市場，為無人駕駛領(lǐng)域貢獻(xiàn)積極力量。

二、軟件概覽

智能汽車自動駕駛仿真系統(tǒng)在PreScan中的仿真實現(xiàn)如下圖所示。

智能駕駛仿真實現(xiàn)

特點

1. 場景工況

交通要素數(shù)據(jù)庫
快速場景構(gòu)建 
Euro NCAP  ×11
 NHTSA ×12
 ISO ×19
 ADAC ×9
 eValue  ×4
 Opendrive importer
 OSM importer
 IBEO importer
 GIDAS/CIDAS importer

2. 傳感器&通訊

 19種傳感器類型包括

 Mono camera

 Stereo camera
 Fisheye camera
 Radar
 Lidar
 Ultrasonic
 Antenna
 Radio
 DSRC V2X
 Lane marker sensor
 Object sensor
 Depth sensor

 

3. Matlab Simulink

基于Matlab Simulink平臺

4. 執(zhí)行器&人機(jī)界面

車輛動力學(xué)模型

PreScan model
Coupling to 3rd party  model
AMESim 
LMS Virtual.Lab Motion
CarSim
 ………
 

三、詳細(xì)功能

 

軟件詳細(xì)功能

特點描述

交通場景建模型

●Roads 道路模型
 

●Database of road types 道路數(shù)據(jù)庫

●Environment 環(huán)境模型

●Road users 道路使用者

●Weather & Lights 天氣光照

傳感器模型

●Camera, fisheye, mono, stereo 

攝像頭、魚眼、單目及雙目攝像頭

●Radar 毫米波雷達(dá)
●Laser and lidar  激光雷達(dá)
●Ultrasonic   超聲波雷達(dá)
●V2X sensors  車車/車路通訊傳感器
●Ground truth sensors 真值傳感器
●Ground truth Sensor  真值傳感器

ADAS algorithm implementation   控制算法仿真集成

●Model in the Loop  模型在環(huán)

通過MatLab/Simulink平臺，可以引入各種編程工具開發(fā)的算法代碼。

●Hardware in the Loop  硬件在環(huán)

也可以直接引入ECU硬件，構(gòu)成硬件在環(huán)試驗臺

Driver model駕駛員模型

●根據(jù)理想路徑以及車輛當(dāng)前位置計算車輛轉(zhuǎn)角信號輸出。

●根據(jù)理想速度以及車輛當(dāng)前速度計算油門、剎車信號。不再遵循原先定義的路徑。

●Driver in the loop  駕駛員在環(huán)

Vehicle actuation modelling   

車輛執(zhí)行器建模

●2D bicycle dynamics model 2D動力學(xué)模型

●3D two track dynamics model 3D動力學(xué)模型
●6DOF sprung body à x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度車輛狀態(tài)計算
●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)  適用PreScan 3D路面仿真

●3rd party dynamics model import 外部車輛動力學(xué)模型導(dǎo)入

Test Automation (TA) 自動化測試

●Select variables (GUI)  選擇自動化測試參數(shù)
●Set-up variables (MATLAB)   使用模板編寫自動化測試腳本
●Run test automation script (MATLAB)   運行腳本
●Compare results (MATLAB)   獲得自動化測試報告

Demos

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶128 個demo場景，所有的場景模型以及系統(tǒng)控制算法完全對用戶 開放

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶19個智能駕駛系統(tǒng)傳感器

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶30多個智能控制算法模型，所有系統(tǒng)控制算法完全對用戶開放、可編輯修改

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶43個交通道路參與者及執(zhí)行器，并支持導(dǎo)入用戶自定義的第三方3D模型

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶134個ADAS仿真系統(tǒng)模型，這些案例所含的場景模型、系統(tǒng)控制算法、執(zhí)行器模型完全對用戶開放

功能插件

●大規(guī)模交通流自動生成器
●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場景

●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場景

●攝像頭物理模型
●基于統(tǒng)計學(xué)性能的雷達(dá)模型
●GIDAS事故數(shù)據(jù)庫自動導(dǎo)入PreScan仿真場景

●升級版車車通訊傳感器模型

●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計算
 
軟件詳細(xì)功能 特點描述
交通場景建模型 ●Roads 道路模型

●Database of road types 道路數(shù)據(jù)庫

●Environment 環(huán)境模型

●Road users 道路使用者

●Weather & Lights 天氣光照
傳感器模型

●Camera, fisheye, mono, stereo 

攝像頭、魚眼、單目及雙目攝像頭

●Radar 毫米波雷達(dá)
●Laser and lidar  激光雷達(dá)
●Ultrasonic   超聲波雷達(dá)
●V2X sensors  車車/車路通訊傳感器
●Ground truth sensors 真值傳感器
●Ground truth Sensor  真值傳感器
ADAS algorithm implementation   控制算法仿真集成

●Model in the Loop  模型在環(huán)

通過MatLab/Simulink平臺，可以引入各種編程工具開發(fā)的算法代碼。

●Hardware in the Loop  硬件在環(huán)

也可以直接引入ECU硬件，構(gòu)成硬件在環(huán)試驗臺
Driver model駕駛員模型

●根據(jù)理想路徑以及車輛當(dāng)前位置計算車輛轉(zhuǎn)角信號輸出。

●根據(jù)理想速度以及車輛當(dāng)前速度計算油門、剎車信號。不再遵循原先定義的路徑。

●Driver in the loop  駕駛員在環(huán)

Vehicle actuation modelling   

車輛執(zhí)行器建模

●2D bicycle dynamics model 2D動力學(xué)模型

●3D two track dynamics model 3D動力學(xué)模型
●6DOF sprung body ? x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度車輛狀態(tài)計算
●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)  適用PreScan 3D路面仿真

●3rd party dynamics model import 外部車輛動力學(xué)模型導(dǎo)入
Test Automation (TA) 自動化測試 ●Select variables (GUI)  選擇自動化測試參數(shù)
●Set-up variables (MATLAB)   使用模板編寫自動化測試腳本
●Run test automation script (MATLAB)   運行腳本
●Compare results (MATLAB)   獲得自動化測試報告
Demos

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶128 個demo場景，所有的場景模型以及系統(tǒng)控制算法完全對用戶 開放

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶19個智能駕駛系統(tǒng)傳感器

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶30多個智能控制算法模型，所有系統(tǒng)控制算法完全對用戶開放、可編輯修改

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶43個交通道路參與者及執(zhí)行器，并支持導(dǎo)入用戶自定義的第三方3D模型

●PreScan標(biāo)準(zhǔn)安裝包自帶134個ADAS仿真系統(tǒng)模型，這些案例所含的場景模型、系統(tǒng)控制算法、執(zhí)行器模型完全對用戶開放
功能插件 ●大規(guī)模交通流自動生成器
●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場景

●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場景

●攝像頭物理模型
●基于統(tǒng)計學(xué)性能的雷達(dá)模型
●GIDAS事故數(shù)據(jù)庫自動導(dǎo)入PreScan仿真場景

●升級版車車通訊傳感器模型

●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計算

 

四、應(yīng)用案例

1.MCity使用PreScan驗證測試場設(shè)計

 

2.車道保持系統(tǒng)硬件在環(huán)（HIL)測試平臺

 

3.自動駕駛系統(tǒng)硬件在環(huán)（HIL)測試平臺

 

4.自適應(yīng)巡航/自動緊急制動系統(tǒng)ViL測試平臺

 

5.基于Nvidia PX的人工智能硬件在環(huán)測試平臺

 

 

 

在PreScan GUI 中搭建道路及外界基本場景，在PreScan Viewer顯示3D視景

在建好的場景中添加車輛行人及相關(guān)傳感器來獲取目標(biāo)信息

在Simulink中加載已建好工況中的各車輛行人及傳感器的模塊，利用傳感器模塊的輸出信息進(jìn)行相關(guān)控制算法設(shè)計

將控制指令發(fā)給執(zhí)行器，執(zhí)行器可以是prescan中自帶的汽車模型，還可以是AMEsim、CarSim相關(guān)車輛動力學(xué)軟件建立的數(shù)學(xué)模型。

 

    ErgoSIM智能駕駛模擬器

    研究型汽車駕駛模擬器是一款定位于高校和科研機(jī)構(gòu)開展自動駕駛仿真、交通安全和駕駛行為相關(guān)研究的專業(yè)產(chǎn)品。研究型汽車駕駛模擬器不僅提供逼真道路交通仿真場景、真實感駕駛模擬座艙，還提供更為精確的駕駛操縱傳感器輸出，以及滿足研究所需的交通場景編輯系統(tǒng)、人車路環(huán)境測試云平臺、駕駛員視線分析系統(tǒng)、駕駛員生理測量系統(tǒng)、駕駛員運動捕捉動作分析系統(tǒng)、駕駛行為分析系統(tǒng)等；具備定制和升級能力，能滿足多種道路交通和駕駛行為相關(guān)研究的實際科研需求。

    介紹 參數(shù)
    V-HUB道路環(huán)境與車輛數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)

    基于GPS定位的道路交通環(huán)境與車輛數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)是一種功能強(qiáng)大的儀器。它是基于新一代的高性能衛(wèi)星接收器，其中主機(jī)主要用于測量汽車移動時的速度和距離，并且能夠提供橫縱向加速度值，減速度，時間和制動、滑行、加速等距離的準(zhǔn)確測量。

    介紹 參數(shù)

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